Il était né le 10 décembre 1914 à Aclens, sa commune d’origine. Il a fait ses études de théologie à l’Université de Lausanne. Après deux années passées en France comme aumônier de jeunesse à Montpellier et pasteur suffragant à Bordeaux, il rejoint la Suisse et reçoit la consécration au ministère pastoral en octobre 1939, à la Cathédrale de Lausanne. Il travaille ensuite dans les paroisses de Villarzel, Vufflens-la-Ville et Saint-Jean-de Cour à Lausanne. Roger Barilier a pris sa retraite en 1976, qui n'a pas signifié la fin de son ministère. Durant huit ans, il poursuit sa tâche dans la paroisse de la Cathédrale. il fut aussi écrivain. Il a écrit pour le théâtre: «Viret banni; la Reine Berthe ou Mille ans sont comme un jour», aux Cahiers de la Renaissance vaudoise. Il a publié des ouvrages de réflexion théologique, «Amour et Société érotique» aux Editions du Cerf et «Dieu en questions» aux Editions de la Nouvelle Revue de Lausanne. Observateur attentif de son temps, il fut éditorialiste pendant presque vingt ans à la Nouvelle Revue de Lausanne. Une sélection de ses chroniques a paru aux Editions Ouverture en 1995, sous le titre «Des vérités bonnes à dire». Ila également composé la musique et les paroles de cantiques qu'on retrouve dans le recueil de chant des Eglises réformées de Suisse romande. Homme de foi et de culture, le pasteur Barilier a marqué de sa présence les différents lieux où il s’est engagé.